西周之前，天子的女儿没有正式的称号。
西周之时，按照周礼的规定，贵族女子一般都以姓相称。因为西周王室姓姬，所以西周天子的女儿就被称为“王姬”。按照周礼的规定，贵族女子在结婚的时候，必须要由没有直接血缘关系，但地位很高的同姓贵族来主持婚礼。因此主持周天子女儿（当时叫王姬）婚礼的贵族都是与周王室同姓的诸侯，比如鲁国国君、晋国国君等等，这就是所谓的“必使诸侯同姓者主之”。
虽然西周春秋时期的诸侯的爵位分为公、侯、伯、子、男五个等级，但在日常生活中一般统称为“公”，比如齐桓公、晋文公、秦穆公等等。因为周天子女儿主婚的人基本都是“公”“主”婚，渐渐大家就把这样的女孩叫“公主”，这都是民间叫法。直到西汉建立后，公主才正式成为皇帝天子女儿的称号。为了区分地位，诸侯王的女儿则被称为“翁主”或者“王主”。后来电视剧让公主这个词走进千家万户，成为我们口头上称呼自己女儿的词汇。
与“公主”相对应的有一个词“公子”。根据史籍文献的记载，先秦时期，把诸侯的儿子称为公子，而他们的女儿则叫做女公子。
《仪礼·丧服》：“诸侯之子称公子。”先秦时比较有名的就是战国四公子，即魏有信陵君，楚有春申君，赵有平原君，齐有孟尝君，皆下士喜宾客以相倾，当时的公子对整个天下的影响很大，甚至因公子的存在，以至于别的国家畏惧公子的势力，不敢冒犯该公子所在的国家。
这四大公子的特点都是广招门生，豢养名士和死士，积极参预和操纵当时的国家政治，在战国时代留下了浓墨重彩的一笔。当然，如果按照这样的说法来看的话，那么在秦朝之后没有诸侯了，也就没有公子这个称呼了。
秦朝之后，帝制已经出现，而按照公子来源的叫法，皇帝儿子是皇子，并不是公子。但是时代在进步，公子这个词汇并没有因为这样就被人们给抛弃了，而古人又开始赋予它其他的含义。
在汉朝时期，公子就被人来称呼那些出身于名门望族的权贵子弟，再后来泛指读书的文化人或豪门士族的年轻男子，是一种尊称。
民国时， 张伯驹、袁克文（袁世凯次子）、溥侗（前清宗室，镇国将军）、张学良（张作霖之子）被人们称为“四大公子”，除了他们出身豪门、年轻英俊、天资才华、风流倜傥之外，还兼有他们大都热爱琴棋书画，且具有深厚的文化底蕴和积淀。而此四公子后来的人生也是富有传奇和悲剧色彩，在中国近代史上颇为引人注意。
随着时代的演进，现在“公子”直接就是称呼别人家的儿子所用。