余姚腔是中国古代南戏四大声腔之一，与浙江海盐腔、江西弋阳腔、江苏昆山腔，合称中国四大戏曲古腔，是产生最早，影响深远，成为各种戏曲新兴声腔所吸收的古腔，曾风靡全国。
余姚腔因产生于余姚而形成得名，宋元时期，余姚戏曲昌盛，姚城、浒山、梁弄、马渚皆有戏台，正月十三灯节，庙台演戏，宗祠张灯结彩，杂奏音乐；四月赛神，大演甲戏；九月十二，姚城、慈城、丰惠三县城互迎城隍神演戏；冬至各乡村祠堂，鼓乐演剧，大兴堂会，现在鹿亭始建于宋朝的仙圣庙戏台，演戏酬神，庆典活动，已成时尚，涌现出了一批“戏文弟子”，至明朝，余姚梨园弟子，遍及长江南北，名闻遐迩，明朝《词谑》一书介绍：余姚名伶董鸾“长于歌”，“做工尤佳”；自宋到明的四百年间，余姚腔在本土形成。据史料载：最早定名“余姚腔”，出现于明朝陆蓉《菽园杂记》和祝允明（字枝山）的《猥谈》之书，称“所谓南戏盛行，…今遍满四方，妄名余姚腔…之类”，此时余姚腔已盛行大江南北；徐渭（字文长）《南词叙录》说：“今日之家，…称余姚腔，出于会稽（绍兴）之余姚”早已在江苏、安徽、江西等南方省份流行。余姚腔在明朝初年已经流传各地，到了清朝中叶依然演出不缀。
吴哥杂曲，并出江南；越声调曲，并出余姚。余姚腔声调，产生的土壤有二种：一方面，源于余姚乡村地方的曲调、谣曲，承传了六朝时期“新乐府”民歌的影子，吸收了市井民众文化，江南农村“唱山歌”、“唱小调”的声调，由于俚词肤曲，杂白混唱，以曲代言，使百姓通俗易懂。另一方面，吸收了北方音乐和法曲曲调，唐朝大诗人白居易曾有诗说：“平阳音乐随都尉，留滞三年在浙东”，都尉即唐皇驸马于季友，曾在明州（宁波）任职，带来北方音乐，特别是法曲在浙东的流传，形成“道士腔”，余姚腔大量吸收了法曲的精华，创新调腔。同时随着明代戏剧家高明在宁波栎社创作的《琵琶记》在全国的流行，所使用的余姚腔也随之流传，当时余姚腔在浙东被尊为“越调”、“江南越曲”，由于地方官员把《琵琶记》呈入宫廷，明太祖朱元璋看了大为高兴，余姚腔从浙江一隅进入京华，从北京流向全国的戏曲声腔地位确定；同时，又由于余姚庵东盐场盛产食盐，“余姚官盐”占浙省三分之二，长江诸省盐商往来频繁，本地盐商往往带戏班从之，余姚腔盛行江淮南北。