人类对祖先的崇拜，由来已久。世界各民族的祖先崇拜形式多样，但都是由血缘感情和功利思想构成的，祖先崇拜又是灵魂崇拜之别种。原始先民观念普遍认为，人死后灵魂与肉体相分离，但灵魂不死。亡魂单独存在，并且变成鬼魂。推断死去先人的鬼魂虽然生活在另一个世界，但仍和活人、或自己的氏族、家庭维持着一定关系，并且在暗中监视和保护着亲人，同时参加着亲人的某些活动。由于原始先民生产力水平低下，为了生产生活上的某种保障，需要寻求一种依赖对象，出于祈求先人亡魂保护和报答祖先养育之恩等心理，从而产生了对祖先或祖灵的崇拜。
云南边疆各少数民族都不同程度地保存着祖先崇拜的观念，其崇拜内容集中反映在丧葬和祭祖仪式上。
云南各少数民族的祖先崇拜主要表现在对死去先人的停尸、对尸体的保护、出殡等环节上。如景颇族、纳西族、阿昌族等民族，当老人去世时都要在死者嘴里放上少许碎银或米粒、茶叶之类，据说这是给死者亡灵前往另一个世界生活的“费用”。纳西族人停尸时，则要先给死者遗体洗身，然后在全身涂上稣油。在对遗体的保护方面，如基诺族人死之后，全村男子要出动将一棵大树砍倒，取其一段，从中剖开，挖空中心，再将遗体放入。佤族和独龙族也是取原木一段，将中间凿空，把遗体放入其中，或者用竹篾席围圈包裹遗体。傈僳族在家里停尸期间，每天要给死者祭献酒饭和冷水三次。普米、纳西等民族，要在死者灵前点上油灯，敬献酒、茶、饭、菜、糖果等供品，象征死者继续享用食物。怒族在知道自己氏族里有人死去时，每人要带上一小瓶酒前往丧家吊唁，当即由巫师将酒灌进死者嘴里，表示与死者喝离别酒。
出殡是很多民族祖先崇拜中比较重视的一个仪式。如景颇族、纳西族出殡时，要由巫师持刀矛或法杖作前导，以示为死者开路，不让其它野鬼侵扰祖灵。傈僳族出殡时，要先将遗体抬放大门外的空地上，并在其脚前、头前各插两棵栗树枝，然后由巫师将树枝砍倒，接着由两名青年舞刀作前导，将尸体抬至墓地里。独龙族出殡则更为特殊，棺材不能从正门抬出，而要从撬开的地板空隙里抬出，这些仪式，几乎都是围绕着祖灵崇拜而进行的。
在对死去先人的葬法方面，云南各民族的葬法大体有两种类型：一种是消灭遗体的葬法。如天葬和水葬在藏族中比较流行。火葬在藏、彝、白、怒、纳西、哈尼等民族中流行。一种是保留遗体的葬法，如土葬。土葬在佤、傣、傈僳、布朗、独龙等许多民族中流行。无论火葬还是土葬，都是人们对于死去先祖的崇拜形式，只不过前者是认为死者的灵魂可以及早脱离开肉体尽快进入灵魂世界（或彼岸世界），故以消灭尸体为重；后者是认 为灵魂必须经常以遗体为依托或归宿，故以保存尸体为重。
在对死者的葬地选择、埋葬姿势、面向等方面，也不同程度地反映着祖先崇拜的原始面貌。如怒族是将老人遗体埋葬在家宅后面的园地里，其目的在于让祖先的亡灵经常与活人保持联系，并在冥冥之中保护和帮助家人。在独龙族中，除了把老人遗体葬在家庭附近之外，无论死者是男是女，埋葬时一律曲肢侧身，头朝北，足朝南，面向东方，背向西方，据说这种葬法可以让祖先亡魂保佑家人兴旺。在布朗族中，埋葬死人则将头朝向太阳落下的西方，足朝向太阳升起的东方。这些都是各民族对祖先崇拜的各种不同表现方式。
陪葬品及其处理方式也是祖先崇拜的一个方面。景颇族埋葬死人时就比较注重陪葬，他们将死者生前所用过的长刀、挂包、衣物等挂在坟前的小树上，表示这些物品由死者带到灵魂世界继续使用；同时还在坟前种植农作物和蔬菜，表示供死者享用。傈僳族则是将男死者用过的弩弓、箭包、酒壶、碗筷之类陪葬，将女死者用过的织布工具和耳饰、头饰、手饰之类作陪葬。拉祜族的陪葬品，男子用麻布袋、弩弓、土锅、碗勺等，妇女则外加一个竹篮子，陪葬方法是将所有什物同尸体一同烧尽。佤族一般是将部份陪葬品置于棺内。
云南少数民族的祖先崇拜，还突出地表现在对氏族的、家庭的先人的供奉和祭祀等方面。但由于中华人民共和国成立前云南各少数民族的原始氏族社会都已经解体，少数则还保留着农村公社的残余。作为早期的祖先崇拜形式——对于氏族首领和氏族英雄等的崇拜已经变成残余。对氏族祖先的崇拜已经变成了由村落集体供奉最初的建寨者的家族祖先，或供奉为村寨利益有过重大贡献的家庭成员的祖先。傣、佤、傈僳、景颇等民族中都有这种祖先崇拜形式。例如在沧源佤族自治县的各个村寨的神林中都供奉一种称作“梅”的神灵，而“梅”中又包含有三种：一种叫“梅顶”，，一种叫“梅雅克”，一种叫“梅布日埃”。所谓“梅顶”，它是部落的祖先神；“梅雅克”是一个村寨中出自一个祖先的人们共同体——“如布”的祖先神；“梅布日埃”则是其他民族或本民族中由其他地区来的人们的共同祖先神。对这些祖先神灵，每年要以村落集体的各义举行一至二次祭祀。在傈僳族中则有一种称作“尾豆尼”或“其午尼”的“鬼灵”，据说这种“鬼灵”是虎氏族共同体的祖先，所以只有虎氏族人才祭祀它；还有一种称作“括扒柯尼”的“鬼灵”，它是荞氏族的共同祖先“括木必”，所以只有荞氏族人才祭祀它。在景颇族的村社神灵崇拜中，往往供奉村落自古传袭下来的世袭头人“杜瓦”或“崩早”（汉语意即“山官”）的家族成员及保卫本村落有贡献者的祖先，景颇族社会由村寨山官“杜瓦”或“崩早”掌管社神祭祀。
西双版纳傣族称村寨为“曼”，称村寨联合体为“勐”，各“曼”各“勐”都有各自的守护神，分别称作“丢拉曼”和“丢拉勐”。丢拉曼几乎都是最早的建寨者和建寨时作出贡献的祖先代表人物或为保卫本村寨而献身的英雄人物，它们在氏族公社时期是各氏族的祖灵，后来便逐渐过渡为村社守护神。各村寨的“丢拉曼”有一个到几个，它们平时被供奉在村寨附近的神林中，每年进行几次固定祭祀。“丢拉勐”是地区联合体的守护神。
随着社会的不断发展，随着各民族父系个体家庭的逐步建立，原始祖先崇拜便逐步由崇拜氏族领袖过渡到崇拜个体家庭的祖先，从而形成个体家庭独自崇拜自己祖先的祖先崇拜。但各个民族的崇拜方式都各有所不同。如彝族风俗，家里一旦有老人去世，除了要为死者举行“指路送魂”祭仪以外，彝族老人死去一年之内，儿子要请巫师为死去的父母设灵牌，彝语称作“马都”。各地彝族设置灵牌的方法不一，但都离不了竹子。
景东县彝族，每个家庭堂屋上要悬挂一张画有若干人像的图画，据说代表着各个家庭所供奉的历代先祖。该地区彝族老人死后，家人要用蜂蜡做成一个小人像，装进小布袋里，供在家屋楼上，凡遇年节即进行祭献。这种以个体家庭为中心的祖先崇拜，在纳西族中也很盛行，其崇拜形式多样，如中甸县纳西族老人死后火葬，要在火葬场拾取骨灰带回家里，挂于木柱上，每日点灯供饭，直至来年冬月再埋葬骨灰。埋葬骨灰时，要用松枝刻一木偶，将骨灰捆扎于木偶上，表示祖灵已经依托于木偶，接着将祖先木偶送至附近山洞里，表示将父母亡灵归入祖先群体。这种以个体家庭为中心的祖先崇拜往往包括崇奉父母亲以上的三代祖先。
阿昌族在每年农历七月初一要将送至城隍庙里的祖先亡魂接回家里供奉和祭献。景颇族以个体家庭为单位的祖先崇拜则是供奉“家堂鬼”。其供奉办法是：祖父母去逝，由父母负责供奉；父母去逝，由子女负责供奉，而对祖父母则不必供奉，由此往下相承，每代人只负责供奉自己的父母。但景颇族的各小家庭供奉共同姓氏的“家堂鬼”，这应是氏族祖先崇拜的遗留。
布朗族、拉祜族、普米族的祖先崇拜，在祭祀方面有些特点，居住在墨江县的布朗族，每年要于父母死亡之日举行祭祖，届时用一头小猪，一碗米，一升谷，一杯茶，再取带叉栗树一棵，插在祖先生前住房内的墙角，用以代表“菩萨树”，祭时由祭师或家庭男长者将祭物供于“菩萨树”前，祭毕，用“菩萨树”尖端将小猪刺死，待猪肉煮熟后，将猪头肉分与他族（姓）人吃。拉祜族每个家庭都要供奉死去的父母祖灵，其祖灵位是以若干小竹片联结成一个长方形的小竹板为代表，平日挂在家长床上端的墙壁上，凡遇年节，即以酒食供奉。部份普米族的祖先神灵的象征物是正房中央火塘上的铁三脚架；每天饮食前要进行祭献，祭时将菜饭置于三角架上，并洒上一点茶水。普米语称此祭祖方式为“曲斗派”。佤族家庭则专有一间房屋设有“鬼火塘”，祭时就在火塘前设祭坛，供上饭菜和水酒，然后敬请“祖公祖母”享用供品。此外，哈尼、基诺、布依、苗、瑶、壮等民族中也都有祖先崇拜，只不过崇拜仪式简繁不一。