披云楼，位于端州区人民中路以西的端州古城墙上，始建于北宋政和三年（公元1118年），楼高三层，当时是作为瞭望台而建造的，它由披云楼和炮台两部分组成，因楼矗立在城墙西段最高处常有云雾缭绕，因此得名。
披云楼高三层，原为木结构。北宋政和三年(1113年)兴庆军节度使郑敦义所建，为战事了望台。其时还拓宽楼前隙地遍种红棉、榕树，并豢养—群白鹤。朝阳初升，群鹤飞舞，霞光辉映；夕阳西斜，鹤唳声声，此起彼落。“披云鹤唳”胜景由此而来。该楼经8次重修或重建，现楼为1986年重建，三层钢筋混凝土仿木结构，建筑物平面作亚字型，面宽和进深各三间。楼内陈列着“包公出巡”和“南明永历帝在肇庆”两组蜡像，以及新旧披云楼模型图和有关史料等。楼外有炮台、铁炮，修复后的山墙。
登楼眺望，城内外景致尽收眼底，现楼内展有两组蜡像，一楼为“包公出巡”，二楼是“南明永历帝在肇庆”。顶楼展览着反映该楼楼史的图片和字画。
肇庆古城墙长2800米，始为土城墙，宋政和三年（1113年）将土城扩大，并筑为砖墙。披云楼坐落于古城墙之西段，始建于北宋政和三年（1113年），楼高三层，当时作为了望台而建造的。
今日看到的披云楼是1989年再次重建的，楼高19.3米，其外形仿江西滕王阁、湖北黄鹤楼等宋式建筑而设计的。内部结构是采纳广西真武阁结构样式的钢筋混凝土仿木结构的穿门式门拱三层设计，占地面积为300平方米。
现根据端州文史资料记载，楼内设有两组蜡像：包公出巡，南明永历帝在肇庆。顶楼展览有该楼楼史的图片和书画。
“披云鹤泪”系端州古八景之一。