鲁菜，是起源于山东的齐鲁风味，是中国传统四大菜系(也是八大菜系)中唯一的自发型菜系(相对于淮扬、川、粤等影响型菜系而言)，是历史最悠久、技法最丰富、难度最高、最见功力的菜系。
2500年前山东的儒家学派奠定了中国饮食注重精细、中和、健康的审美取向;1600年《齐民要术》总结的黄河中下游地区的“蒸、煮、烤、酿、煎、炒、熬、烹、炸、腊、盐、豉、醋、酱、酒、蜜、椒”奠定了中式烹调技法的框架;明清时期大量山东厨师和菜品进入宫廷，使鲁菜雍容华贵、中正大气、平和养生的风格特点进一步得到升华。
春秋时期
在春秋战国时期，齐鲁肴馔便崭露头角，它以牛、羊、猪为主料，还善于制作家禽、野味和海鲜。对当时的烹饪要求及风尚嗜好，有许多文字记载。在西周、秦汉时期，鲁国都城曲阜和齐国都城临淄，都是相当繁华的城市，饮食行业盛极一时，名厨辈出。
著名政治家“天下第一相”管仲主张“饮食者也，侈乐者也，民之所愿也。足其所欲，赡其所愿，则能用之耳”，“雕卵然取之，所以发积藏，散万物”， 这种对鸡蛋的雕刻不仅是世界上最早的食品雕刻加工记录，也是典型的凯恩斯主义的经济思想，他通过鼓励奢华的餐饮业来刺激消费、扩大就业、到达增加国民收入的政策与20世纪英国的凯恩斯经济学不谋而合，使得鲁菜在2700年前就占据了高精尖的发展起点。管仲在其著作中详细阐述了上菜顺序等饮食礼仪问题，“置酱错食，陈膳毋悖。凡置彼食，鸟兽鱼鳖，必先菜羹。羹胾中别，胾在酱前，其设要方。饭是为卒，左酒右浆。”意思是说摆放陈列各种饭食酱料时，不可违反礼仪规定。一般来说所上的菜品，鸟兽鱼鳖等动物肉食之前，必须先上蔬菜羹汤。汤羹与肉食相间排列，肉肴摆在酱的前面，席面摆设要成正方形。饭是在最后上，左面一侧放置饮用的酒; 右面一侧放置清口用的浆。这些说明早在春秋时期山东饮食极为重视礼仪和上菜顺序，这种鲜明特点一直延续至今。
管仲辅佐齐桓公时期，山东名厨辈出。王充在《论衡遣告篇》中，有如下记载：“狄牙之调味也，酸则沃以水，淡则加之以盐。水火相变易，故膳无咸淡之使也……此犹憎酸而沃以咸，恶淡而灌之水也。”文中说的狄牙，就是当时齐桓公的宠臣易牙，他是当时最著名的厨师。可见春秋时期的齐鲁厨师不仅已经善于以盐调节滋味，而且已经善于用水火变易之法，调节膳食的咸淡，同时懂得了加咸则愈其酸的道理。
如历史学者钱穆指出“若把代表中国正统文化的，譬之于西方的希腊般，则在中国首先要推山东人”，饮食也不例外，起源于山东的儒家不仅塑造了两千多年来中国人的性格，也塑造了中国人的饮食观。儒家学派极为注重饮食，甚至有“文明始于饮食”之说。儒家学派创始人孔子不仅是伟大的思想家、教育家，还是一位伟大的美食家。《论语·乡党篇》中孔子系统全面的阐述了饮食卫生、养生、火候、刀工、调味、礼仪等方面的观点。正如张岱《老饕集序》所说：“中古之世，知味推孔子，食不厌精，脍不厌细。‘精细’二字，已得饮食之微。至熟食，则概之失饪不食;蔬食，则概之不时不食。四言者，食经也，亦即养生论也”。孔子的饮食观奠定了未来两千多年中华饮食最核心的审美观念，是我国重要的文化瑰宝。
《礼记》一书对膳、食、饮、烩、脯、羹、珍等，从原料搭配、烹调方法到调味要求，都做了专门的记述。对调味的要求是“凡和，春多酸，夏多苦，秋多辛，冬多咸，调以滑甘”。《礼记》已基本概述了烹、煮、烤、烩、炮等多种烹调方法和要求。
由此可见，中国最早的关于烹饪理论的史料，很多都是来自山东，它们在齐鲁大地广为流传，相沿成习，从而奠定了鲁菜系的基础。
秦汉时期
在已经出土汉画像石来看，含有庖厨内容的图像全国大约有近40 幅 ,山东出土20 多幅 , 数量居各省首位 ，可见汉代山东烹饪在中华烹饪中的地位。尤其是胶东半岛南端诸城前凉台出土的庖厨画像石，这是一幅汉代墓葬中的画像石，上面绘的是一幅很精细的“庖厨图”。该图石高1.52米，宽0.76米。全图由半成品食物架、宰牲、烹制、酿造等部分组成。上端的半成品架上，悬挂着龟、鱼、兔、猪等。其右为宰牲图，描绘了处理鱼、宰羊、杀牛、屠猪、杀狗、宰鸡鸭等活动场面。炊羹和烹制部分，有汲水、烧火、劈柴、合面、蒸煮、烤肉等场面。此外，画面上还有不少鸡、鸭、鹅、狗等动物。从以上这幅汉墓画像石“庖厨图”上，我们可以清楚地看出，早在秦汉时期，在如今的胶东半岛上，烹饪原料已经十分丰富，或者说是齐鲁厨师烹饪取料已相当广泛。特别值得注意的还有，厨房的工作人员，从原料选择、宰杀、洗涤、蒸煮、烧烤等各个工作流程，都有了严密的分工，各司其职，有条不紊。此外，还有更值得注意的，是图画的下面，绘有一人坐卧于地，一女子手执烹勺在打他，还有人手举棍棒在打他，这很可能是反映当时“执行厨房纪律”的实况写照。过去，厨房内师傅训斥徒弟，甚至以棍棒相加，是家常便饭的。这也说明了当时的厨房已有了严格的纪律。最值得一提的还有，是画面上出现的四十多人中，几乎全都戴着统一形状的帽子，可见当时某种场合下，对厨师的衣着，也有了统一的规定。还有，在山东省博物馆中陈列着两个栩栩如生的汉代厨夫俑。左边的高0.34米，是位正在杀鱼的厨师，他手握尖刀，形态自若，可见其刀工之精;右边的高0.29米，是位正在合面的厨师，看来动作也非常熟练。从上述两件文物上可以充分看出，秦汉时期山东的菜肴，在用料上，水产品已占据重要的位置，这也正是今天鲁菜用料的特点之一。
北魏时期
从贾思勰所著的《齐民要术》一书中，可以看出南北朝时期山东的烹调技术又得到了长足的发展。贾思勰是山东益都人，曾担任北魏(公元368-551年)高阳郡(今在山东淄博一带)太守，一生注重对农业生产和农、副、畜、水等产品加工技术的调查研究和总结，并著有《齐民要术》一书。此书是我国乃至全世界最早、最系统、最完整的一部杰出的农业和区在内的各种农副产品加工的经验。其中仅食品加工一项，就写了26篇之多，介绍的加工品种，就有100多种。对各类食品加工技术，如酿、煎、烧、烤、煮、蒸、腌、炖、糟等方法，都做了介绍。在调味品方面，介绍了盐、豉、汁、醋、酱、酒、蜜、椒等。值得注意的是，贾思勰还介绍了“炙豚”(烤乳猪)、“蜜煎烧鱼”等名菜的烹制方法。这说明，当时山东一带的烹调技艺已经很全面，而这些技术，今天的鲁菜都全面继承了下来。
唐宋时期
唐宋是我国古代华夏文明发展的巅峰，鲁菜的烹饪技法达到了极高的水准。
唐朝临淄人段成式在《酉阳杂俎》中记载了当年鲁菜的烹调水平之高：“无物不堪食，唯在火候，善均五味。”段成式之所以在一本杂记中能记录如此多的烹饪资料，与他出身于美食之家有关。段成式的父亲段文昌，为唐朝一代相国，颇尚美食。唐代齐鲁烹饪刀工技术可谓登峰造极，这在唐宋年间所遗留下来的史料及诗文中多有所反映。《酉阳杂俎》记载：“进士段硕尝识南孝廉者，善斫脍，索薄丝缕，轻可吹起，操刀响捷，若合节奏，因会客技。”持刀斫脍人的动作如此熟练轻捷，所切的肉丝轻风可以吹起，可见肉丝之细，刀技之精。此时，山东民间饮食清新风雅。此时济南的风味小吃已不可胜记，如馄饨、樱桃槌、汤中牢丸、五色饼、餤食等。
宋代汴梁、临安有所谓“北食”，即指以鲁菜为代表的北方菜。宋人所撰的《同话录》中还记载了山东厨师在泰山庙会上的刀工表演，云：“有一庖人，令一人袒被俯偻于地，以其被为刀几，取肉一斤，运刀细缕之，撤肉而拭，兵被无丝毫之伤。”这种刀工技艺较之现今厨师垫稠布切肉丝的表演同出一辙，但更为绝妙。宋仁宗宝元年间，孔府开始正式建府，鲁菜最重要的一支——孔府菜诞生。
明清时期
北宋灭亡之后，由于外族入侵，北方长期战乱，黄河流域原住汉族人口锐减，宋迁都杭州之后，中国经济中心由黄河流域南移至长江流域，但是这并不妨碍鲁菜烹饪水平的继续提高。民族大融合使此时山东菜大量引入了阿拉伯-回族人的香料，丰富了鲁菜的调味;元明清三代毗邻京城的优势，鲁菜厨师成了宫廷和官府厨师的重要人力来源，鲁菜烹饪也在服务宫廷的过程中得到升华。山东成了向京城供应优质食材的来源地，鲍鱼、海参、鱼翅、乌鱼蛋等鲁菜食材成为北京宫廷和官府菜常用的菜肴主料。
台湾哲学家张起均在阐述元明清时期北京对鲁菜的重要作用时指出：“北京自辽金以来，七百多年的帝都，尤其元明清三代，集全国菁英于一地，更是人才荟萃京华盛世。不论是贵族饮宴，官场应酬，都必需以上好的菜来供应，而这些人(特别是贵族)真是又吃过又见过，没有真材实货，精烹美制，哪能应付。因此七百年下来，流风余韵烹调之佳集全国之大成。菜，经过作大官、有学问的人指点，不仅技术口味好，并且格调高超，水准卓越，为全国任何其他地方之菜所不能及，而这种菜就都是许多山东人开的大馆子所做的。其风格是：大方高贵而不小家气(如川菜比起来就小了)，堂堂正正而不走偏锋(例如广东即多怪菜)，它是普遍的水准高，而不是以一两样菜或偏颇之味来号召，这可以说是中国菜的典型了。”