榆林，因其地多榆树，故名，又以木之茂在榆谷之阳，曰榆阳。以其为延安、绥德之保障屯戍，故镇曰延绥。当地俗称“驼城”，蒙人称“橐驼城”。榆林城位于陕西省榆林市中部偏南，城东依驼山，北瞰河套，南蔽三秦。无定河经主要支流榆溪河自北向南傍城而过，古城四周多为沙地，城内外人口居住密集。
榆林历史悠久，早在3.5万年以前，曾是“河套人”生息繁衍之地。商代为游牧部族鬼方栖居地。西周至春秋初，境内先后为严犹、翟人游牧民族占据。春秋时期归晋国。秦统一后分属上郡肤施县、九原郡。汉武帝建元六年（前135），境内设龟兹属国都尉治所。三国至西晋，本境为羌胡占据。东晋前凉太元初（324年），南匈奴刘卫辰始建代来城。义熙三年（公元407）赫连勃勃建立大夏国，本境属大夏，筑大夏国都城统万城。南北朝时期北魏先后设统万镇、夏州（治所统万城）。
唐代贞观二年（公元628），榆林境内分属银州、绥州、夏州。宋太平兴国七年（公元982），银、夏、绥州归宋，隶属陕西路。宋宝元元年（公元1038），李元昊在兴庆府（今银川市）称帝，建西夏国。本境属西夏银、夏州领地。元代，实行省、路（府）、州、县建置。榆林境内长城以南属陕西行中书省延安路绥德州米脂县，长城以北为蒙古游牧地。榆林城在明洪武二年（1369）为榆林庄，属绥德卫屯所。正统二年（1437）为榆林堡，正统七年（1442）始为榆林城。明成化七年（1471）都御史王锐建置榆林卫，成化八年（1472）都御史余子俊于旧城北增筑城垣，置榆林卫指挥使司，成化九年（1473）将延绥镇治由绥德移驻于此，延绥镇因此也称“榆林镇”，管辖长城沿线36营堡，榆林遂成为明朝九边重镇之一。在四川青神人余子俊的励精图治下，以后的蒙汉之间20年无战事。
清初仍沿明代旧制，境内所设卫堡及各砦塘军屯地仍隶属榆林卫、中路道。清雍正九年（1731），裁榆林卫改置榆林府，治所设榆林城。清同治年，由于甘回叛乱，榆林人民遭受战乱之苦。湖南耒阳人刘厚基平叛、惠民，榆林人民为其建德政牌楼，书20条惠民德政。民国时期，陕北道设于榆林，统辖包括延安在内的23县，陕西浦城人井岳秀统治榆林近20年。
1938年4月，著名作家老舍先生随张继率领的国民党中央慰问团到达榆林，慰劳抗日将士，兹后发表了散文《绿柳清泉的榆林》“榆林，控制伊盟，据应着绥远，掩护着延绥与宁甘；在沙漠里，城外有水，城内有泉，城内城外，绿树参天；噢，伟大的中华，伟大的山川，荒沙野水上还有这样的古镇雄关！长街十里，城扁街宽，坚厚的墙垣，宽敞的医院，铺户家宅，都略具北平的局面！”
1949年6月1日，榆林城和平解放，建立榆林市，属陕甘宁边区榆林分区管辖。1950年榆林市、县合并为榆林县。1988年9月1日，榆林县改榆林市，属榆林地区管辖。2020年榆林撤地设市，原榆林市改为榆阳区。1986年，榆林被国务院公布为第二批国家历史文化名城，2020年榆林卫城被国务院公布为全国重点文物保护单位。
榆林城内外遗存有大量的文物古迹，首先是古代寺庙，在榆林未立城之前的唐、宋时期有普惠泉南的天界寺。据明代马希龙《延绥镇志》记载，榆林先后建有寿宁寺（明正统重建）、东岳庙（成化年建）、玄帝庙（成化年建）、圣母祠（成化年建）、慈恩寺（成化年建）、凌云寺（正德年建）、城隍庙（正德年重建）、戴兴寺（正德年建，原为总兵戴钦家佛祠）、龙王庙（嘉靖年建）、马王庙（嘉靖年建），龙泉寺（天启年建），以及万历年所建观音庵、洪济寺、圆觉寺、三清祠、海潮寺、金刚寺等21处，建余子俊、刘厚基等6处官祠。
清代，仍盛行建庙宇，并将明代一些官祠扩建成寺庙，如官秉忠祠改建为官福寺，张天禄祠扩建为延寿寺，至清末全城庙宇总数达50余处。规模较大的有戴兴寺、老爷庙（在戴兴寺东）、洪济寺（在戴兴寺北）、马王庙（原市党校）、寿宁寺（今梅花楼）、大龙王庙（今区文工团）、准提寺（今区第二小学），定慧寺（今市第二医院）、龙泉寺（今一毛）、无量殿（东门外）、三义庙（榆阳桥南）、榆阳寺（凌霄塔北）、文庙（今世纪广场北）、金刚寺等。这些庙宇几经整修形成各庙宇群体，院落有一进或多进，庙殿有一层或二层，大殿、配殿高低错落有致，主殿多为歇山顶式，墀头水磨砖或雕刻人物、花卉、鸟兽等，斗栱飞檐、五脊六兽阳合瓦顶。寺内存有精美的明、清时期的壁画、造像、碑刻，珍贵异常。
一、榆林的古城堡
我国最早城堡的出现，大约在新石器时代中期，以后历代都曾大量建造。由于古代战争中的进攻手段一直相当原始，因此古城堡城墙这种并不十分先进的防御构筑物，在我国一直沿用到封建社会末期。榆林全市古城堡众多，著名的有神木新石器时代石卯城址、佳县新石器时代石摞摞山城址、清涧商代鬼方城址、靖边大夏国都统万城城址，横山党岔唐代银州城城址、榆阳区古城滩汉代龟兹城城址、榆阳区魏晋白城台城址、榆林镇川西夏啰兀城城址以及明代榆林城与延绥镇三十六营堡等。
1、龟兹城
龟兹城位于榆林城东北10里处的牛家梁镇古城滩村，因有古城遗址而得村名。城址范围包括大伙场村、陈大圪堵村、边墙村，其南为明代大边长城，西南5里为镇北台。龟兹又叫鸠兹、屈茨、归兹、屈支、丘兹，古代居民属印欧种，回鹘人到来后，人种和语言均逐渐回鹘化。龟兹国原为西汉时期西域三十六国之一，在新疆库车与沙雅二县间。其民主要务农、兼营畜牧，冶铸、酿酒业也较发达，善长歌舞、音乐。汉武帝建元六年（前135）一部分龟兹人内附，武帝在今榆林城北置龟兹县，为上郡属国都尉治，后设有盐官。属国都尉，是汉武帝时为管理内附的少数民族而设的官职。《续后汉书•百官志》：“（武帝）又置属国都尉，主蛮夷降者。中兴建元六年……唯边郡往往置都尉及属国都尉，稍有分县，治民比郡。”北魏郦道元《水经注》记载：“帝原水西北出龟兹县，东南流。县因处龟兹降人著称。
又东南注奢延水。”杨守敬在《水经注疏》中考证：“帝原水即今之榆城西河，亦名榆林河，奢延水即今之无定河。”说明龟兹城在榆溪河中部。《陕西通志》、《延绥镇志》均载“龟兹在（榆林）城北十里。”当代学者范文澜、史念海教授也认为榆林城北的古城滩古城遗址，是西汉时置的龟兹县故城。东汉桓帝永寿元年（155）派安定属国都尉张奂驻守龟兹城，以断绝南匈奴和东羌的交通。东汉末年，匈奴族兴起，上郡、龟兹即为其所据。
东汉建安二十二年（217），曹操下令撤消龟兹县，迁民于他处，历时三百余年的龟兹城遂废。2020年8月3日，我们对城址进行了实地调查，发现了龟兹城的西墙北段和北墙西段共四段遗迹，均属陈大圪堵村，由南向北定为4个点。1号点为庙梁段，位于村庙戏台后的乡村土路西，路由南向北顺切墙体，长8.6米，高0.8―1.3米，夯层厚8―9厘米，黄泥土夹细沙，土质坚硬，密实度较高。墙西为大片积沙，墙体厚度不明。另外在庙内发现有城内出土的汉代大石臼和压印纹灰陶罐，罐底有方形戳印痕。2号点位于1号点北500米处的缸房小组乡村土路东，土路顺切墙体，现存墙体长20米，宽0.5―2米，高20―60厘米，夯层厚7.5―8.5厘米，白垩土夹细沙，密实度较高，土质坚硬，呈色灰白。3号点为城墙的西北角，南距2号点180米，位于村民白三根与郑草堂两家院子里，长6米，高0.5―1.6米，夯层8厘米，土质坚硬，呈色灰白。4号点西距3号点400米，属北墙西段，位于村民黄侯堂旧房后墙北，现存墙体长11米，宽9.5米，高3米，夯层厚5―9厘米，土质坚硬，呈色灰白。墙体顶部杂草丛生，外侧表面长满苔藓。
1958年在古城滩西南，出土过一组5块东汉画像石，原存于红石峡文管所，现在榆林市汉画馆展出。2020―2020年，在古城滩西南的明长城内外，有200多座古墓葬被盗掘。2020年夏，榆林市文管办抢救清理汉墓三座，出土铜、铁、陶器等文物28件，有些文物带有西域少数民族特色。如铜鱼首皮囊壶、卧牛席镇、浮雕动物纹博山炉及彩绘线刻动物纹骨筒状器等，这些器物为研究汉与北方少数民族文化交流提供了重要依据。