太平石位于陆丰市碣石镇望海楼村山石路，在碣石老干部活动中心的后山。太平石，因石头上刻着“万世太平”，后来就叫这大石头为太平石。
历史记载，明代中叶，粤东沿海备受倭患，陆丰的甲子、碣石两地尤为严重。明嘉靖四十三年，都御史吴桂芳调兵六万，由总兵俞大猷挂帅，提兵至碣石卫城，诱逼倭寇入海丰大德港，激战数个昼夜，全歼倭寇2020余人。凯旋时在卫城北郊一处巨石上镌刻“万世太平”四个大字，以纪战绩，同时也表达了期望天下太平、安居乐业的美好心愿。
俞大猷《舟师》：倚剑东溟势独雄，扶桑今在指挥中。岛头云雾须臾尽，天外旌旗上下翀。队火光摇河汉影，歌声气压虬龙宫。夕阳景里归篷近，背水阵奇将士功！
这是我国古代最早描写海战的佳篇。《海丰历代诗词选注》、《陆丰历代诗词选注》收录，而《汕尾历代诗词选》、《陆丰县志》、《碣石文化志》、《碣石诗词选》未录。此诗写于海陆丰的可能性较低。
俞大猷（1503-1580），字志辅，又字逊尧，号虚江，福建晋江（今泉州市洛江区）人。明代著名民族英雄、抗倭名将、武术家、诗人、兵器发明家。一生坎坷。戎马生涯四十七年，“时而受重用，名声显赫；时而受贬责，沦为囚徒”，四为参将，六为总兵，累官都督。与另一位抗倭名将戚继光并称“俞龙戚虎”。《明史·俞大猷传》曰：“大猷负奇志”，“忠诚许国，老而弥笃”。著有《正气堂集》、《兵略对》、《大同镇兵车操法》等。
俞大猷十五岁进秀才，二十岁时因父死，袭世职百户，弃儒就武。嘉靖十四年（1535年），参加全国武举会试，以策论《安国全军之道》深受兵部尚书毛伯温赏识，获第五名武进士，从世袭百户升署正千户，守御金门所。放粮救济饥民，被称为“俞佛”。
太平石位于今陆丰市碣石镇明卫城城背，刻有“万世太平”四字，横写阴刻楷书。笔力雄劲，气势磅礴。无落款，传为俞大猷题刻。
明代中叶，粤东沿海备受倭患，位于海丰县东南的碣石卫及甲子所两地尤为严重，屡遭破城掳掠，百姓惨遭蹂躏。嘉靖四十三年（1564年），都御史吴桂芳调兵六万，由总兵俞大猷挂帅，提兵至碣石卫城，先安抚收编沿海义军，紧接着诱逼倭寇入海丰大德港，激战数昼夜，全歼倭寇2020余人，凯旋回碣石卫城。并在卫城北郊一处巨形大石上镌刻“万世太平”四个大字，以纪此次驱倭战绩，同时也表达了沿海军民期望太平年代，安居乐业的共同美好心愿。当地人叫此石为太平石。
《海丰历代诗词选注》曰：“战功显赫，乡民勒石‘万世太平’四字纪功。”《陆丰历代诗词选注》曰：“据说，俞家军在甲子待渡山誓师时，把数名俘虏来的倭寇祭旗。今待渡山麓有三个‘番仔坟’。凯旋归来，俞大猷于碣石卫城北郊大石镌刻‘万世太平’纪功。”《碣石文化志》也说是“位于玄武山东畔，古卫城背上，无提（题）款，传为……抗倭名将俞大猷歼倭于大德港后，回师碣石卫城所勒，楷书，字直径为0.4米。”没有题款的石刻，尤其是名将手笔，真是千古难求。究竟“万世太平”系何人书写，也成为千古之谜了。