追溯北京的历史，最早当然是北京房山周口店一带的原始居民“北京人”了。“北京人”生活在大约50万年之前，他们实用过的原始工具、用火的遗迹和留存于山洞中的大批哺乳动物的化石，证明他们是刚离开猿类阶梯的人类祖先。北京是我们远古祖先的故乡，具有非常悠久的历史和古老的文化传统。
西周初叶，在今北京城址西南一带开始出现城堡。召公受封于北燕，强大后占据蓟地。春秋战国时，北京成为诸侯国燕的都城，叫做蓟城，它和齐国的临淄、赵国的邯郸等一样，是有名的都会。秦朝时候，蓟城作为北方重镇，是广阳郡的治所。从都城咸阳出发，有一条北达碣石的驰道，通往蓟城，可见其地位的重要。西汉起，蓟城日益发展成为汉族人民和东北各族人民经济文化交流的枢纽。三国时曹魏的征北将军刘靖曾经引用永定河水建造戾陵，开筑车箱渠，建立了著名的灌溉工程。在北魏郦道元的《水经注》里，对于蓟城的情况也曾作过细致的描述。
“五胡十六国”里的燕国（史称前燕，337 -370年）是由鲜卑族首领慕容皝所建立的政权，原定都龙城（今辽宁省朝阳市）。352年，皝子慕容儁灭冉魏称帝，迁都蓟，并随後的几年里平定了北方的局势，于357年迁都邺（今河北临漳西南）。严格说来，第l个在北京建都的是前燕国，只是为时很短而已，在历史上并没有大的影响。
隋朝时候，北京是涿郡的治所。唐初改郡为州，幽州治所在蓟，因而又称为幽州城。幽州城筑有高大城墙，城里住宅区称为坊。盛唐时期幽州城经济发展有白米、粳米行和彩绢行等30多种行业。
公元936年东北契丹族吞并燕云16州，建立了辽朝。次二年将幽州升为“南京”,又称燕京，作为陪都。契丹原在北边的热河，故有南京之称。它依据幽州城改建，在辽朝五京中间是规模最大的一个都城。其城址在今天的城西南广安门一带，城中街道分为26坊，布局整齐，为正方形。12世纪初，东北的女真族打败辽军，建立金朝。金朝在1125年攻占此城。到1153年，完颜亮正式建都于此，改名中都，即中京，而把汴京（今河南开封）称为南京。金代中京城由旧城扩建而成，共有62坊，其宫殿是按照北宋汴京的规制所兴建的，形成为36殿。还有永定河上的芦沟桥，也是金代大定二十九年（1189）时创建的，是北京现存最古老的一座石造联拱桥。北京在辽时作为陪都，因此一般说来，北京正式作为都城，是从金朝开始的。
1267年，元世祖忽必烈以今天北海所在地为中心（当时有离宫“万宁宫”建筑)，营造新都城，定名为大都。元人都城的城址勘定和宫城规划，主要由大臣刘秉忠负责设计。城址选择在高粱河的下游，宫苑的水源得到改善。建都工程直到1293年才最后完成。大都城坐北朝南，周围约30公里，呈现为一个规则的长方形。皇城居于大都城南部的中央。城里的街道，由南北和东西纵横交错的一些干道，区划成齐整对称的棋盘形。当时称巷道为弄道或胡同，在蒙古语里是“水井”的意思。元代大都城的水源开发利用问题解决得较好，这不仅滋育了大都的宫苑园林，也繁荣了商业和交通。无论从建筑规模、建筑艺术，还是从科学布局、工程水平来看，元代大都城在当时确实是世界上别的城市所难以比拟的。元代以前建都于北京的政权，都不是全国性的政权，因此说：北京作为历史上全国的政治中心，开始于元朝。
1368年，朱元璋在南京建立了明朝。南京称为京师。北京被明初大将徐达带兵攻取时,叫作北平，明成祖朱棣在l403年将北平改名北京，并在不久后的1420年正式从南京迁都北京。迁都之前，为改建北京城，大兴土木。当时，依据历史上建筑京城的经验，又参照了南京城的形制，经过充分规划，修建了皇城、宫殿群、坛庙和钟鼓楼等巨大建筑，又造起周长20多公里的高大城墙。后来又修筑了9个雄伟的城楼（嘉靖皇帝还在南边修筑外城，成为凸字型的轮廓）。此外，还在昌平城北修建了规模宏大的陵寝。明成祖用了很长时间，费了很多财力，重新建造了都城。他是把汉人皇朝立都在北京的第1个皇帝。
1644年3月19日清晨，北京城内居民家家户户在门上贴了“永昌元年顺天王万万岁”的字条，设案焚香，悬彩奏乐，迎接李自成农民起义军进城。农民军占领北京城，标志着历时270多年的明王朝被推翻了。但是，李自成的大顺政权在北京只有43天的时间，随即为清朝所取代。清代顺治皇帝定都北京，遂成为全国政治中心。皇帝和大臣们办事的场所叫“三大殿”，清朝的“三大殿”是太和殿、中和殿、保和殿。明朝时候“三大殿”名称是奉天殿、华盖殿、谨身殿；后期改名为皇极殿、中和殿、建极殿。清廷在明代780多座宫殿楼台基础上进行修整和扩建，重修后的“三大殿”、城楼、坛庙等，更为宏伟精致。
清朝皇帝还在风景优美的西郊，大力修建园林。从康熙时开始，先造圆明园，又造畅春园，位置在今天的北京大学对面。此外，还有清漪园、静宜圆等，无不规制宏大，豪华瑰丽。在城里，有北海、中海、南海的御花园建一筑，时称“三海”。清代是我国封建社会里最后一个建都于北京的朝代。清代历史为时268年，从1644年入关起，到1911年辛亥革命时被推翻为止，北京始终是清王朝的统治中心。
1949年，伟大的中华人民共和国成立，又成为新中国的首都。