崂山太清宫位于崂山最南端的宝珠山下，环围宝珠山七座山峰，主峰为老君峰，左侧依次为桃园峰、望海峰、东华峰，右侧依次为重阳峰、蟠桃峰、西王峰；南面是崂山头，西南面是碧蓝的海湾，称“太清湾”。从大的范围来看，是三面环海，一面靠山；从小的范围来看，则是三面环山，一面临海，形成海抱仙山山抱海、山海相依、负阴抱阳的独特地理景观。由于被三面的群山环抱，挡住了冬季北来的寒流，南向大海，保证了气候的温暖湿润，因而形成了独特的近似江南的气候环境，冬无严寒，夏无酷暑。全国各地的植物均能在此生长，顾炎武谓其“山深多生草药，而地暖能发南花”，被誉为“北国小江南”，是最适宜养生居住的风水宝地。
山不在高，有仙则名。崂山的盛名，得益于崂山的道教。崂山素有“九宫八观七十二名庵”之说，其中规模最大、历史最悠久的就是始建于西汉建元元年（公元前140年）、距今2140多年的太清宫。明代以来，又被誉为“道教全真天下第二丛林”。
最早来崂山修道的是西汉年间的江西瑞州府人张廉夫，他是黄老道的信奉者，曾任汉景帝朝大夫，后辞官归隐，修道于终南山。汉武帝建元元年（前140年），张廉夫东来崂山，在老君峰下选择背山面海处建茅庵隐居修道，并授徒祭拜，具备了宗教形式，奠定了崂山道教的基础。而其时距离张道陵创立天师道的时间要早了282年。所以张廉夫被奉为崂山太清宫的开山始祖，而崂山也成为中国道教的发祥地之一。
崂山道教的兴盛开始于唐宋年间。唐朝末年，崂山太清宫迎来了第一位受过朝廷敕封的高道李哲玄，他曾被后周太祖郭威敕封为道化普济真人，是一位修道有成的长寿道人，在世112年，最后羽化于崂山太清宫。
五代时期，李哲玄的师侄华盖真人刘若拙为寻访其师叔李哲玄又来到了崂山太清宫，并在太清宫东南山麓建驱虎庵居住。据明末黄宗昌的《崂山志》记载，刘若拙“丹颜皓首，不自知其年，不履不冠，冬不炉，夏不扇”，具有很高的内功修养。宋太祖赵匡胤久闻其名，所以在他建国后就召请刘若拙入京，任命他为“左街道录”，即朝廷掌管道教事务的官员，让他肃清道流。《皇朝通鉴》中说刘若拙“善服气，年九十余而不衰，步履矫捷。”数年后，刘若拙思归崂山，宋太祖挽留不住，只好同意，并拨巨资敕建上苑宫为其道场，同时又敕建太清宫、上清宫作为他的别院，此为崂山太清宫敕建称宫之始。其后，来崂山访道者络绎不绝，刘若拙不胜其烦，晚年时便离开崂山，避居于即墨的高真宫，其墓址至今犹存。
南宋金元时期，身为全真掌教的刘处玄、丘处机相继东来崂山传教，使崂山各宫观正式归宗于全真派。刘处玄入住太清宫讲道谈玄历时两年，因而使得太清宫成为刘祖所创隐山派祖庭。其后，作为全真掌教的丘处机又分别于1205、1209年两次登临崂山，推动了崂山全真道教的发展。自成吉思汗召见丘处机后，全真道大兴于天下，全真七子的门人弟子纷纷来崂山建宫立院，使得崂山全真道教进入了全盛发展的时期。嗣后，众多名道慕名而来，如明代张三丰、徐复阳、齐本守等都曾在太清宫居住修行，清代褚守持、王良辉、韩谦让等高道也都先后任太清宫住持。
明代万历年间，太清宫旧道院曾倾圯，为佛教憨山和尚所占据，在宫前建起了规模宏大的海印寺。从万历十七年开始，以耿义兰为首的太清宫道士在经过了十数年前赴后继的上告后，终于打赢了这场官司。万历二十八年，朝廷降旨毁寺复宫，其后，又在万历三十一年重新勘定了太清宫的四至范围：东至张仙塔，西至八水河，南至海，北至分水河。自此后，在朝廷扶持和官府保护下的太清宫逐渐成为崂山地区规模最大的宫观。
明天启二年（1622），道人赵复会重修太清宫，正式确定了分三官、三清、三皇殿为三个院落的格局。该三院都建有围墙，各立山门，并有便门相通，使太清宫基本上形成了今天的规模。
1949年青岛解放前夕，太清宫仍有道士十三人，行行二人，殿宇房舍一百五十余间，并有土地六百余亩，分散在李村、王哥庄、即墨县等地出租，另有山场三处。文革中太清宫的庙碑、神像、文物、经卷、供器等均遭毁坏，后因部队家属入住，才使殿宇房屋及古树名木得以保存。
1979年市园林局从部队手中接管太清宫，对宫内房舍进行了修缮，由市文化局负责重塑神像，并将道士匡常修、孙真淳、李宗廉、王自臻和道姑崔静一接回庙内。1981年农历九月初九，为神像举行了开光仪式。1985年7月，市园林局将太清宫移交给市宗教事务处，并由市道教协会筹委会自行管理，同时划定了太清宫的新四至范围：东至沟底以内，西至顺墙堤自然弯曲，南至海边，北至康有为石刻。1989年由政府拨款对三清殿、东华殿和王母殿进行了修缮，重塑了四十七尊神像，并于1990年农历三月三为神像举行了开光仪式。
2020年，崂山太清宫在市委市政府的关怀下，争取到了前、后区大片土地，使面积增加了一倍有余。同年开始破土动工，在前、后区内增建了山门、钟鼓楼、元辰阁、元君阁、混元殿、文昌殿、财神殿等殿堂建筑，并新塑了神像。2020年农历十月十五下元节，崂山太清宫为神像举行了盛大的开光盛典。至此，崂山太清宫内的殿堂总数达到了十三座，供奉神像达一百一十八尊之多。今天的崂山太清宫就建筑规模而言已经超越了以往的任何一个历史时期。
在崂山太清宫的后山屹立着一尊铜制圣像，为道教尊奉的道祖---太上道祖，圣像通体高60米，道祖圣像为36.9米，象征着三、六、九三个数字所代表的道教修行的三个境界。圣像形象依据唐代画圣吴道子所画的老子像，左手指天，右手指地。为道教传说中老子出生时的形象：“天上地下，唯道独尊”。